Shahar markazidagi gavjum chorrahalar svetoforning yashil rangga o'tishini kutayotgan haydovchilar uchun har qanday boshqa tongdagidek gavjum.
Ular o'zlarini temir-beton bilan o'ralganidan yoki aniqrog'i, uning ustida ekanligidan bexabar. Ulardan bir necha metr pastda, zulmat orasidan oqib o'tayotgan ko'zni qamashtiruvchi yorug'lik oqimi yer osti "aholini" qo'rqitib yubordi.
Kamera linzalari ho'l, yorilgan devorlarning tasvirlarini yerga uzatadi, operator esa robotni boshqaradi va uning oldidagi displeyni diqqat bilan kuzatadi. Bu ilmiy fantastika yoki dahshat emas, balki zamonaviy, kundalik kanalizatsiya ta'mirlash. Bizning motorlarimiz kamerani boshqarish, asboblar funksiyalari va g'ildirak haydash uchun ishlatiladi.
An'anaviy qurilish brigadalari kanalizatsiya tizimlarida ishlayotganda yo'llarni qazib, haftalar davomida transport harakatini to'xtatib qo'yadigan kunlar ortda qoldi. Agar quvurlarni yer ostida tekshirish va yangilash mumkin bo'lsa, yaxshi bo'lar edi. Bugungi kunda kanalizatsiya robotlari ko'plab vazifalarni ichkaridan bajarishi mumkin. Bu robotlar shahar infratuzilmasini saqlashda tobora muhim rol o'ynamoqda. Agar yarim million kilometrdan ortiq kanalizatsiya quvurlarini ta'mirlash kerak bo'lsa - ideal holda, bu bir necha metr naridagi hayotga ta'sir qilmaydi.
Ilgari yer osti quvurlarini ochish va shikastlanishlarni aniqlash uchun uzoq masofalarni qazish kerak edi.
Bugungi kunda kanalizatsiya robotlari qurilish ishlariga ehtiyoj sezmasdan baholash ishlarini amalga oshirishlari mumkin. Kichikroq diametrli quvurlar (odatda qisqaroq uy ulanishlari) kabel jabduqlariga ulanadi. Uni jabduqlarni o'rash orqali ichkariga yoki tashqariga siljitish mumkin.
Bu naychalar faqat shikastlanishni tahlil qilish uchun aylanuvchi kameralar bilan jihozlangan. Boshqa tomondan, katta diametrli quvurlar uchun kronshteynga o'rnatilgan va ko'p funksiyali ishchi kallak bilan jihozlangan mashinadan foydalanish mumkin. Bunday robotlar uzoq vaqtdan beri gorizontal quvurlarda va yaqinda vertikal quvurlarda qo'llanilgan.
Eng keng tarqalgan robot turi kanalizatsiya bo'ylab tekis, gorizontal chiziq bo'ylab ozgina qiyalik bilan harakatlanish uchun mo'ljallangan. Bu o'ziyurar robotlar shassidan (odatda kamida ikkita o'qli tekis avtomobil) va o'rnatilgan kameraga ega ishchi kallakdan iborat. Boshqa model quvurning egri qismlarida harakatlana oladi. Bugungi kunda robotlar hatto vertikal naychalarda ham harakatlanishlari mumkin, chunki ularning g'ildiraklari yoki izlari devorlarga ichkaridan bosilishi mumkin. Ramka ustidagi harakatlanuvchi osma qurilmani quvurning o'rtasida markazlashtiradi; Prujina tizimi nosimmetrikliklarni, shuningdek, kesimdagi kichik o'zgarishlarni qoplaydi va kerakli tortishishni ta'minlaydi.
Kanalizatsiya robotlari nafaqat kanalizatsiya tizimlarida, balki kimyo, neft-kimyo yoki neft-gaz sanoati kabi sanoat quvur tizimlarida ham qo'llaniladi. Dvigatel quvvat kabelining og'irligini ko'tara olishi va kamera tasvirini uzatishi kerak. Buning uchun dvigatel eng kichik o'lchamda juda yuqori quvvatni ta'minlashi kerak.
Kanalizatsiya robotlari o'z-o'zini boshqaradigan texnik xizmat ko'rsatish uchun juda ko'p qirrali ishlaydigan boshlar bilan jihozlanishi mumkin.
Ishchi kallak, masalan, frezalash va maydalash orqali to'siqlarni, shkalalar va cho'kmalarni yoki chiqib turgan gilzalarning noto'g'ri joylashishini olib tashlash uchun ishlatilishi mumkin. Ishchi kallak quvur devoridagi teshikni ko'taruvchi muhrlovchi birikma bilan to'ldiradi yoki muhrlovchi vilkani quvurga kiritadi. Kattaroq quvurlarga ega robotlarda ishchi kallak harakatlanuvchi qo'lning uchida joylashgan.
Bunday kanalizatsiya robotida to'rttagacha turli xil haydash vazifalari mavjud: g'ildirak yoki relsning harakati, kameraning harakati va asbobni boshqarish va uni olinadigan qo'l orqali joyiga o'tkazish. Ba'zi modellar uchun beshinchi drayver kameraning zumini sozlash uchun ham ishlatilishi mumkin.
Kameraning o'zi har doim kerakli ko'rinishni ta'minlash uchun tebranish va aylanish imkoniyatiga ega bo'lishi kerak.
G'ildirak haydovchisining dizayni boshqacha: butun ramka, har bir val yoki har bir alohida g'ildirak alohida dvigatel bilan harakatlanishi mumkin. Motor nafaqat asos va aksessuarlarni foydalanish nuqtasiga olib boradi, balki pnevmatik yoki gidravlik liniyalar bo'ylab kabellarni ham tortishi kerak. Motor osma tizimni joyida ushlab turish va ortiqcha yuklanganda hosil bo'ladigan kuchni yutish uchun radial pinlar bilan jihozlanishi mumkin. Robot qo'li uchun motor radial haydovchiga qaraganda kamroq kuch talab qiladi va kamera versiyasiga qaraganda ko'proq joyga ega. Ushbu quvvat blokiga qo'yiladigan talablar kanalizatsiya robotlarinikidek yuqori emas.
Bugungi kunda shikastlangan kanalizatsiya quvurlari ko'pincha almashtirilmaydi, balki plastik astar bilan almashtiriladi. Buning uchun plastik quvurlarni havo yoki suv bosimi bilan quvurga bosish kerak. Yumshoq plastmassani qattiqlashtirish uchun u ultrabinafsha nurlar bilan nurlantiriladi. Aynan shu maqsadda yuqori quvvatli chiroqlarga ega ixtisoslashgan robotlardan foydalanish mumkin. Ish tugagandan so'ng, quvurning yon shoxini kesish uchun ishlaydigan boshli ko'p funksiyali robotni ichkariga o'tkazish kerak. Buning sababi, shlang dastlab quvurning barcha kirish va chiqish joylarini muhrlagan. Ushbu turdagi operatsiyada teshiklar birma-bir qattiq plastmassaga aylantiriladi, odatda bir necha soat davomida. Dvigatelning ishlash muddati va ishonchliligi uzluksiz ishlash uchun juda muhimdir.