Chiroqning yashil yonishini kutayotgan avtoulovchilar uchun shahar markazidagi gavjum chorrahalar boshqa tongdagidek.
Ular temir-beton bilan o'ralganligini bilishmaydi -- yoki, aniqrog'i, uning tepasida.Ulardan bir necha metr pastda ko'zni qamashtiruvchi yorug'lik oqimi qorong'ulikdan o'tib, er osti "aholi"ni vahima qo'zg'atdi.
Kamera linzalari nam, yorilgan devorlar tasvirlarini erga uzatadi, operator esa robotni boshqaradi va uning oldidagi displeyni diqqat bilan kuzatib boradi.Bu ilmiy fantastika yoki dahshat emas, balki zamonaviy, kundalik kanalizatsiyani ta'mirlash.Bizning motorlarimiz kamerani boshqarish, asboblar funktsiyalari va g'ildirak haydovchisi uchun ishlatiladi.
Kanalizatsiya tizimlarida ishlayotgan an'anaviy qurilish brigadalari haftalar davomida yo'llarni qazib, transport vositalarini falaj qiladigan kunlar o'tdi.Quvurlar yer ostida tekshirilib, yangilansa yaxshi bo'lardi.Bugungi kunda kanalizatsiya robotlari ko'plab vazifalarni ichkaridan bajarishi mumkin.Ushbu robotlar shahar infratuzilmasini saqlashda tobora muhim rol o'ynamoqda.Ta'mirlash uchun yarim million kilometrdan ortiq kanalizatsiya mavjud bo'lsa - ideal holda, bu hayotga bir necha metr uzoqlikda ta'sir qilmaydi.
Ilgari zararni topish uchun er osti quvurlarini ochish uchun uzoq masofalarni qazish kerak edi.
Bugungi kunda kanalizatsiya robotlari qurilish ishlarini talab qilmasdan baholashni amalga oshirishi mumkin.Kichikroq diametrli quvurlar (odatda qisqaroq uy ulanishlari) simi simiga ulanadi.U jabduqni aylantirish orqali ichkariga yoki tashqariga ko'chirilishi mumkin.
Ushbu quvurlar faqat zararni tahlil qilish uchun aylanadigan kameralar bilan jihozlangan.Boshqa tomondan, katta diametrli quvurlar uchun braketga o'rnatilgan va ko'p funktsiyali ishchi bosh bilan jihozlangan mashinadan foydalanish mumkin.Bunday robotlar uzoq vaqtdan beri gorizontal quvurlarda va yaqinda vertikal quvurlarda qo'llanilgan.
Robotning eng keng tarqalgan turi to'g'ri gorizontal chiziqda kanalizatsiya bo'ylab ozgina gradient bilan harakatlanish uchun mo'ljallangan.Bu o‘ziyurar robotlar shassi (odatda kamida ikkita o‘qga ega tekis avtomobil) va o‘rnatilgan kamerali ishchi boshdan iborat.Boshqa model quvurning egri qismlari bo'ylab harakatlana oladi.Bugungi kunda robotlar hatto vertikal naychalarda ham harakatlana oladi, chunki ularning g'ildiraklari yoki izlari devorlarni ichkaridan bosib turishi mumkin.Ramka ustidagi harakatlanuvchi suspenziya qurilmani quvur liniyasining o'rtasida markazlashtiradi;Bahor tizimi tartibsizliklarni, shuningdek, qismdagi kichik o'zgarishlarni qoplaydi va kerakli tortishni ta'minlaydi.
Kanalizatsiya robotlari nafaqat kanalizatsiya tizimlarida, balki sanoat quvurlari tizimlarida ham qo'llaniladi: kimyo, neft-kimyo yoki neft va gaz sanoati.Dvigatel elektr kabelining og'irligini tortib olishi va kamera tasvirini uzatishi kerak.Buning uchun vosita eng kichik o'lchamda juda yuqori quvvatni ta'minlashi kerak.
Kanalizatsiya robotlari o'z-o'zidan ishlaydigan texnik xizmat ko'rsatish uchun juda ko'p qirrali ishchi boshlar bilan jihozlanishi mumkin.
Ishchi kallak, masalan, frezalash va silliqlash orqali to'siqlarni, masshtabni va cho'kindilarni yoki chiqadigan gilzaning noto'g'ri hizalamalarini olib tashlash uchun ishlatilishi mumkin.Ishchi bosh quvur devoridagi teshikni tashuvchi sızdırmazlık birikmasi bilan to'ldiradi yoki muhrlangan vilkani quvurga kiritadi.Kattaroq quvurlarga ega robotlarda ishchi bosh harakatlanuvchi qo'lning oxirida joylashgan.
Bunday kanalizatsiya robotida to'rttagacha turli haydash vazifalari mavjud: g'ildirak yoki yo'lning harakati, kameraning harakati va asbobni haydash va olinadigan qo'l orqali joyiga o'tkazish.Ba'zi modellar uchun beshinchi drayver ham kamera masshtabini sozlash uchun ishlatilishi mumkin.
Har doim kerakli ko'rinishni ta'minlash uchun kameraning o'zi tebranishi va aylana olishi kerak.
G'ildirak qo'zg'aysan dizayni boshqacha: butun ramka, har bir mil yoki har bir alohida g'ildirak alohida dvigatel bilan harakatlanishi mumkin.Dvigatel nafaqat taglik va aksessuarlarni ishlatish joyiga ko'chiradi, balki pnevmatik yoki gidravlik liniyalar bo'ylab kabellarni ham tortib olishi kerak.Dvigatel suspenziyani joyida ushlab turish va haddan tashqari yuklanganda hosil bo'lgan kuchni o'zlashtirish uchun radial pinlar bilan jihozlanishi mumkin.Robot qo'li uchun vosita radial haydovchiga qaraganda kamroq kuch talab qiladi va kamera versiyasiga qaraganda ko'proq joyga ega.Ushbu quvvat tizimiga qo'yiladigan talablar kanalizatsiya robotlariga qo'yiladigan talablar kabi yuqori emas.
Bugungi kunda shikastlangan kanalizatsiya tarmoqlari ko'pincha almashtirilmaydi, balki plastik qoplama bilan almashtiriladi.Buning uchun plastik quvurlarni havo yoki suv bosimi bilan quvurga bosish kerak.Yumshoq plastmassani qattiqlashtirish uchun u ultrabinafsha nurlar bilan nurlanadi.Aynan shu maqsadda yuqori quvvatli chiroqlarga ega ixtisoslashtirilgan robotlardan foydalanish mumkin.Ish tugagandan so'ng, quvurning lateral shoxini kesish uchun ishlaydigan boshli ko'p funktsiyali robotni ko'chirish kerak.Buning sababi shundaki, shlang dastlab quvurning barcha kirish va chiqishlarini muhrlab qo'ygan.Ushbu turdagi operatsiyalarda teshiklar qattiq plastmassaga birma-bir, odatda bir necha soat davomida maydalanadi.Dvigatelning ishlash muddati va ishonchliligi uzluksiz ishlashi uchun juda muhimdir.